EtherCAT總線通訊協(xié)議介紹

發(fā)布日期：2023-06-16瀏覽次數(shù)：369

下面給大家做一下EtherCAT總線通訊的簡介，我們來看一下這個圖片，EtherCAT的報文從MATSER發(fā)出，如同一列快速行駛的火車，然后穿梭在各個從站之間，經(jīng)過從站的時會與從站之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互，最后報文再回到MATSER，在整個過程中每個從站和這條報文之間只是做數(shù)據(jù)的交互，而從站不會發(fā)出報文，這就是EtherCAT的一個特點(diǎn)，整個網(wǎng)絡(luò)里面只有主站才具有發(fā)送報文的能力，而從站是不會發(fā)送報文的，和我們傳統(tǒng)的以太網(wǎng)相比，這種方式就大大的提高了帶寬的利用率。

EtherCAT快速性，它的傳輸速率也叫太寬可以達(dá)到2乘100兆高速以太網(wǎng)全雙控模式，下面我們看一下它和其他總監(jiān)的一個對比，這里有一個示例，這個系統(tǒng)有40個軸，每個軸6字節(jié)的輸入輸出數(shù)據(jù)，然后50個I/O站，總共有560個EtherCAT的總線端子，另外還有2000個數(shù)字量加200個模擬量I/O，總線長度超過500M，這個系統(tǒng)的EtherCAT循環(huán)周期只有230微秒，Sercos3是479微秒，同ProfientIRT模式是763微秒，EtherCAT循環(huán)時間雖然只有230微秒，但是它的總線復(fù)合率只有33%，整個報文的消耗的時間只有77微秒，我們再和CAN做一下對比，一個CAN幀只有8個字節(jié)過程數(shù)據(jù)，它在500k的Bit/s下面需要的時間也要255微秒，所以和其他的總線相比，EtherCAT有非常明顯的性能基本優(yōu)勢。

DC分布時鐘，DC也就是distributed clock的一個縮寫，基于PC的控器越來越多了，但是PC系統(tǒng)它由于操作系統(tǒng)的原因，往往無法提供非常精確的時鐘，而 EtherCAT通訊在ESC芯片中提供硬件時鐘，它具有精確的時鐘校準(zhǔn)系統(tǒng)，主時鐘一般不是放在主站上，可以放在任意的一個從站上，每一個從站都有精確的時鐘，這樣我們只需要定義其中的一個時鐘作為主時鐘，那么其他所有從站的時鐘再和這個時鐘之間做校準(zhǔn)，這樣就能實(shí)現(xiàn)精確的同步。